Visione Artificiale — calendario delle lezioni

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Anno accademico: 2021/22 — II semestre

Lezioni prof. F. Pedersini
Data Argomenti Materiale
1 7/3/2022 Introduzione al corso. Modello di camera: camera pinhole, proprietà della prospettiva, modello geometrico euclideo e proiettivo. Utilizzo di lenti: apertura, profondità di campo, distorsione. Modello completo di camera completo, euclideo e proiettivo.   Lezione registrata SLIDES (2021/22)
2 11/3/2022 Modelli speciali di camera: camere omnidirezionali, camere lineari. Calibrazione di camera: definizione del problema. Soluzione con sistema lineare. Estrazione dei parametri. Raffinamento con modelli non lineari. Algoritmo di Tsai.
Esercitazione 1 (sintesi e calibrazione di camera) (MATLAB script)
Esercitazione 2 (calibrazione camera reale)   Calibration Pattern
SLIDES (2021/22)
3 14/3/2022 Modello radiometrico di lenti sottili; calibrazione di camera con radianza uniforme. Esposizione. Calibrazione radiometrica e generazione di mappe di radianza HDR. Modelli di riflessione superficiale. Ligthness Constancy: separazione albedo/illuminazione. Shape from shading. Helmholtz stereopsis. SLIDES (2021/22)
4 18/3/2022 Colore: fisica e percezione del colore. Illuminanti standard. Tricromia: primari e Color Matching Functions. Leggi di Grassman. Spazi colore lineari e non lineari: RGB, CIE XYZ/xy, HSV, CIE u'v', L*a*b*. Applicazioni: bilanciamento del bianco. Stima di componente diffusa e speculare. Eliminazione di ombre (stima della temperatura di colore). SLIDES (2021/22)
5 21/3/2022 Operazioni lineari su immagini: la convoluzione 2D. Effetti di bordo. Immagini nel dominio delle frequenze. Trasformata di Fourier 2D. Spettro di immagini digitali. Campionamento. Aliasing spaziale. Applicazioni: filtraggi in frequenza, piramidi Gaussiane, detection a correlazione.
Filtraggio Gaussiano (MATLAB Live Script)   Test image
Subsampling (MATLAB Live Script)   Test chart
SLIDES (2021/22)
6 25/3/2022 Estrazione di contorni: tecniche di base; metodo di Canny; dipendenza dalla scala: edge focusing. Estrazione di features: Corner Detector (Harris). Identificazione e matching di features: detection invariante alla scala. Keypoint detection: SIFT. SLIDES (2021/22)
7 28/3/2022 Stereo Vision: definizione; disparità. Visione binoculare: geometria epipolare. Vincolo epipolare: Matrice Essenziale, Matrice Fondamentale. Geometria a immagini parallele: rettifica di immagini stereo. Triangolazione: soluzione lineare e non lineare. Matching: approccio locale window-based e edge-based; approccio globale. Scanline stereo. Mappe dense di disparità: approccio graph cut.
Esercitazione: vincolo epipolare MATLAB scripts
Esercitazione: matching a correlazione MATLAB scripts
SLIDES (2021/22)
8 1/4/2022 Geometrie multi-oculari. Multi-baseline stereo. Structure from Motion (SfM): definizione. 8-point algorithm. Approcci a camere multiple. Registrazione di point cloud: algoritmo ICP. SfM da camere non calibrate: caso binoculare. Caso multi-oculare: bundle adjustment. Visione 3D attiva: laser scanner, luce strutturata, shape from silhouettes.
Esercitazione: calcolo matrice fondamentale MATLAB scripts
SLIDES (2021/22)
Lezioni prof.ssa R. Lanzarotti
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