Corso finanziato dal Fondo sociale Europeo (FSE) all'interno dell'azione Sistemi Operativi, Sistemi Intelligenti ed Internet Computing (SOSIIC): Corsi nell'area Sistemi Intelligenti - A.A. 2004-2005.

I sistemi in tempo reale sono caratterizzati dai vincoli imposti al tempo di esecuzione dei compiti del sistema stesso. Un robot autonomo è un esempio tipico di tale classe di sistemi: esso deve essere in grado di analizzare il mondo esterno e di reagire con le modalità ed i tempi appropriati all'ambiente che lo circonda. Il corso consisterà in una parte teorica dove saranno trattati i principi di sistemi real-time, di programmazione concorrente e di robotica, e in una parte pratica in cui si impareranno ad utilizzare i Robot AIBO della Sony.

Il corso si svolgerà in febbraio 2005. Le lezioni hanno durata di 4 ore: dalle 9.00 alle 13.00 e si svolgeranno in aula da definire presso il Dipartimento di Scienza dell'Informazione, via Comelico 39/41 Milano. Gli istruttori sono ancora da definire.

Programma di massima (tutte le lezioni si terranno nell'aula Delta del Dipartimento di Scienze dell'Informazione)
Martedì 1 Febbraio 2005 -- 9.30 - 13.30 - Introduzione alla robotica umanoide e presentazione del robot AIBO della Sony. Introduzione ai sotto-sistemi: visivi, motori, sensoriali ed acustici. La programmazione degli AIBO sotto Open-R.

Martedì 8 Febbraio 2005 -- 9.30 - 13.30 - Descrizione del movimento. Coordinazione. Costruzione di primitive di movimento. La visione dell'AIBO, in bianco e nero e a colori. Riconoscimento di oggetti.

Martedì 15 Febbraio 2005 -- 9.30 - 13.30 - Breve introduzione al WiFi 802.11. Access Point. Analisi della trasmissione wireless tra diversi AIBO e tra AIBO e PC host. Broadcasting e comunicazione peer to peer. Elaborazione avanzata di immagini e coordinazione del movimento.

Martedì 22 Febbraio 2005 -- 9.30 - 13.30 - Inizio della preparazione del progetto di fine-corso. Lo studente potrà scegliere l'area principale in cui svolgerlo tra: movimento, visione, suono, coordinazione tra robot.

Venerdì 25 Febbraio 2005 -- 9.30 - 13.30 - Termine del progetto e prova finale.

Materiale didattico. Consultare la pagina WEB: homes.dsi.unimi.it/~borghese/Research/Robotics.html

Link utili.
- http://groups.yahoo.com/group/tekkotsu_dev/
- http://www.tzi.de/4legged/bin/view/Website/WebHome: Sony Four Legged Robot League; raccoglie informazioni sulla Robot CuP (torneo di calcio tra Aibo). Si torvano link sui vari gruppi che hanno partecipato alle varie edizioni, spesso rendono disponibili i sorgenti.
- http://openr.aibo.com/: Sito ufficiale di OPEN-R (in Inglese e Giapponese). E' necessaria la registrazione gratuita, è possibile scaricare i vari tool OPEN-R, RCODE, Remote Framework ed sono disponibili Tutorial e BBS.
- http://www.tekkotsu.org/: Un progetto Open Source per la creazione di un Framework di sviluppo per Aibo.
- http://www.ensta.fr/~baillie/openr_tutorial.html: un ottimo tutorial su Open-R scritto dal laboratorio francese ENSTA.

Librerie che potrebbero essere utili:
http://www-2.cs.cmu.edu/~coral/download/index.html
http://www-2.cs.cmu.edu/~tekkotsu/dox/classes.html

Per quanto riguarda il C++ e le sue librerie standard, trovate un tutorial veloce e ben fatto qui:
http://www.bo.cnr.it/corsi-di-informatica/corsoCstandard/Lezioni/01Indice.html

Altri siti di interesse:
http://www.cc.gatech.edu/~tucker/courses/amrs/aibo/AIBOProgrammingTutorial.pdf
http://www.ai.rug.nl/vakinformatie/pas/index2.php?content=openr_camera
http://www.cs.uu.nl/docs/vakken/aibop/1-AIBOP-intro.ppt

 

Per l'iscrizione andare in fondo alla pagina WEB: http://webdid.usr.dico.unimi.it/fse/
Descrizione degli altri corsi nell'area Sistemi Intelligenti della azione SOSIIC -A.A. 2004-2005.