Corso FSE 2003
Sistemi in tempo reale: applicazione alla robotica
sede di Milano
I sistemi in tempo reale sono caratterizzati dai vincoli imposti al tempo di esecuzione dei compiti del sistema stesso.
Un robot autonomo è un esempio tipico di tale classe di sistemi: esso deve essere in grado di analizzare il mondo esterno e di reagire con le modalità ed i tempi appropriati all'ambiente che lo circonda.
Il corso consisterà in una parte teorica dove saranno trattati i principi di sistemi real-time, di programmazione concorrente e di robotica, e in una parte pratica dove si progetterà e si realizzerà un piccolo e semplice sistema robotico autonomo.
Martedì 20 Maggio ore 14.30 - 18.30 - aula 5
- Introduzione alla robotica
- Concetti di sistemi operativi
- Concetti di sistemi operativi in tempo reale
- Il kernel BrickOS
- Elementi Lego: geometria, meccanica, motori, sensori
Martedì 27 Maggio ore 14.30 - 18.30 - aula 5
- Sistema Master-Slave con Golog e NQC
- BrickOS e NQC
- Esempio: realizzazione di un robot autonomo in grado di spostarsi su un tavolo piano, senza cadere dai bordi.
Giovedì 29 Maggio ore 10.30 - 14.30 - SILab
- Progetto 1: robot autonomi in grado di percorrere un tracciato delimitato
Martedì 3 Giugno ore 14.30 - 18.30 - SILab
- Progetto 1: robot autonomi in grado di percorrere un tracciato delimitato
- Progetto 2: robot autonomi per l'esplorazione
Venerdì 6 Maggio ore 14.30 - 18.30
- Programmazione avanzata BrickOS
- Progetto 2: robot autonomi per l'esplorazione
- Building Robots with LEGO Mindstorms, M. Ferrari, G. Ferrari, and R. Hempel, Syngress Publishing Inc., 2002.
- Mindstorms: not just a kid's toy, P. Wallich,
IEEE Spectrum, vol. 38, no. 9, pp. 52-57, Sept. 2001.
- Sistemi Real-Time per il Controllo Automatico: Problemi e Nuove Soluzioni, G. Buttazzo, Automazione e Strumentazione, Anno XLVIII, no. 5, pp. 107-116, Maggio 2000.
- LegOS HOWTO, Luis Villa
- Introduction to LegOS kernel, Stieg Nielsson